刚安装好的Debian默认是没有sudo功能的，用以下方法可开启sudo功能。
一、安装sudo
su
apt-get install sudo
二、将用户加入sudo组
将需要启用sudo功能的用户加入sudo组（user为用户名）。
adduser user sudo
至此user已可以正常使用sudo
三、配置文件解析
使用visudo命令可以修改sudo的配置文件/etc/sudoers文件，而且会自动检查配置文件语法，保存时会显示保存为/etc/sudoers.tmp文件，直接保存即可，无需修改文件名。
根据我的测试，对同一个用户生效的规则，后面的规则会覆盖前面的规则，在编写配置文件时需要注意。
我们来看看sudoers配置中的root用户，root用户可以做任何事情：
root ALL=(ALL:ALL) ALL
- root指root用户
- 第一个ALL表示此规则适用于从所有主机登录的root用户
- 第二个ALL表示root用户可以作为所有用户运行命令
- 第三个ALL表示root用户可以作为所有组运行命令
- 第四个ALL表示此规则适用于所有命令
允许用户组使用sudo
%sudo ALL=(ALL:ALL) ALL
此处%sudo指sudo用户组，由于此条配置的存在，所以将任意用户直接加入sudo用户组即可使该用户使用sudo命令。
允许特定用户使用sudo命令而不需要密码
user ALL(ALL:ALL) NOPASSWD:ALL
其中最后一个ALL可以修改为指定程序路径，则此用户使用sudo运行指定程序时不需要密码。如果该用户同时是sudo用户组的成员，则此条配置必须在%sudo ALL=(ALL:ALL) ALL后面才可生效。
四、实例应用
在WinSCP中使普通用户以root权限登录
1.获取sftp程序路径
sudo cat /etc/ssh/sshd_config | grep sftp
结果：
Subsystem sftp /usr/lib/openssh/sftp-server
2.配置sudo
使用visudo修改配置文件，使sftp-server可以免密码使用sudo运行
user ALL=(ALL:ALL) NOPASSWD:/usr/lib/openssh/sftp-server
如果user在sudo用户组内，则此条配置必须在%sudo ALL=(ALL:ALL) ALL后面才能生效。
将Defaults requiretty这一行注释掉，这一步的目的是关闭可交互终端需求。
3.修改WinSCP设置
使用SFTP协议，在“高级设置-环境-SFTP-SFTP服务器”中输入sudo /usr/lib/openssh/sftp-server保存即可。
参考
https://serversforhackers.com/c/sudo-and-sudoers-configuration